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Fotos 1 Composição 2 Breve Introdução 3 Seleção do sistema de rastreamento de soldagem 
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Em muitos casos, a precisão e consistência da peça e sua montagem não são fáceis de atender aos requisitos de peças grandes ou produção de soldagem automática de alto volume, e também há tensões e deformações devido ao superaquecimento. Portanto, uma vez que essas situações são encontradas, há a necessidade de um dispositivo de rastreamento automático para executar funções semelhantes ao rastreamento coordenado e ajuste do olho humano e mão na soldagem manual.
A soldagem manual ou semiautomática depende da observação visual do operador e do ajuste manual para alcançar o rastreamento da solda. O sistema de rastreamento de solda calcula o desvio entre a solda detetada e a pistola de soldagem, gera os dados de desvio e corrige o desvio em tempo real pelo atuador de movimento, e guia com precisão a tocha de soldagem para soldar automaticamente.
O rastreamento de soldagem é dividido em rastreamento de contato, rastreamento por arco e rastreamento a laser. A soldagem de tiras finas menos de 2 mm de espessura usa principalmente laser como rastreamento de costura. Os sensores de contacto utilizam uma sonda de contacto para entrar em contacto físico com a soldadura. Quando a posição da tocha muda em relação à peça de trabalho, a sonda é desviada na direção oposta e o controlador se ajusta para retornar a tocha à sua posição original. Os sistemas de rastreamento de costura de contato são mais adequados para soldas com geometrias grandes e exclusivas. Se a solda for muito pequena, a sonda pode perder contato com a solda e desviar a tocha da pista. O sistema de rastreamento por arco usa feedback de sensores de corrente e tensão para identificar mudanças na posição da tocha de soldagem. Por exemplo, se soldarmos uma solda de filete, quando a tocha está longe do centro da solda, a distância da tocha em ambos os lados da peça é diferente. Para este tipo de rastreamento, a tocha deve oscilar para frente e para trás perpendicularmente à solda. Neste caso, o sistema compara constantemente as correntes de soldagem com os lados esquerdo e direito da solda, e os dois picos de corrente devem estar no centro entre eles. Os sistemas de traçado por arco são mais adequados para soldas grandes com estruturas óbvias, como biséis grandes e soldas de filete. O traçado por arco é geralmente usado para placas espessas, principalmente soldagem pendular. Como braço de caçamba de escavadeira, soldagem de guindaste, etc. A posição aproximada da solda é calculada tocando a borda do metal base com o fio e, em seguida, a solda é feita retornando à solda pendular. O sistema de rastreamento de costura de visão a laser usa luz estruturada linear, onde a luz é projetada na superfície da peça, criando um perfil de laser distinto na solda. A linha de laser é então vista em um ângulo para a câmera. O perfil da linha corresponde exatamente à geometria da soldadura. O ponto de característica de solda é então encontrado através do perfil, e o controlador ajusta a posição da pistola de soldagem através da análise da posição do ponto de feição para garantir que a relação de posição entre a pistola de soldagem e a solda seja mantida. O sistema de visão a laser tem uma resolução muito alta e pode rastrear de forma confiável soldas grandes e pequenas. O rastreamento por arco é encontrar a posição primeiro e depois soldar, o rastreamento a laser é encontrar a posição durante a soldagem, a eficiência do laser é muito mais rápida e a precisão do rastreamento por arco não é tão alta quanto a do laser, portanto, produtos muito precisos não são adequados para rastreamento por arco. No entanto, o custo do rastreamento por arco é várias vezes menor do que o do rastreamento a laser, por isso é necessário escolher um sistema de rastreamento de solda de acordo com a situação real do produto.
